Dolní Lipová dvakrát zpustla, aby se nakonec stala jednou z největších vesnic Jesenicka

Už v roce 1290 se mezi nově kolonizovanými místy Jesenicka objevuje vesnice pod jménem Lynde. Později, se obec uvádí jako Lindewiese, tedy lipová louka a přídomek Nieder, tedy dolní, získává až po roce 1752, k odlišení od Horní Lipové.

K počátkům Dolní Lipové lze říci, že přestože byla obec vysazena u staré stezky přes hory vedoucí k Ramzovskému sedlu, původní vysazení obce příliš úspěšné nebylo a k opětovnému osídlení lokality došlo podle dochovaného privilegia pro rychtáře Jana Gieslera až k roku 1370.

Vesnice měla na začátku 15. století 40 lánů polností, ale počet obyvatel tomu nenasvědčoval. Zdá se, že obec opět bojovala o přežití. Po roce 1420 pak na 150 let mizí z historických dokladů.

Cesta přes Ramzovské sedlo však fungovala i nadále a možná zde pár domů zůstalo. Každopádně po roce 1547 osazovala biskupská správa jesenického panství do krajiny kolem řeky dřevorubce, kteří pro ni těžili a zpracovávali obrovské lesní bohatství zdejšího kraje.

V roce 1585 už zde žilo 58 sedláckých rodin a stála zde i pila. Kupodivu, přes polohu obce na frekventované stezce přežila Dolní Lipová celkem bez větší úhony i třicetiletou válku. Naopak po ní ji zasáhly na Jesenicku bohužel velmi rozšířené čarodějnické procesy.

V roce 1689 už měla obec 68 sedláků a 83 zahradníků s rodinami. Obec se významně rozšiřovala směrem proti proudu řeky. V obci se těžil mramor pro kamenické účely i na pálení vápna. Další pokusy o dolování patrně zkrachovaly. Přesto byl život v horském údolí těžký a o chudobě místních obyvatel najdeme i v dobových listinách mnohé zápisy. K tomu napomáhaly ještě průtahy vojsk za Prusko – rakouských válek.

V roce 1840 zde vznikají vodoléčebné lázně Johanna Schrotha. Nebyly tak úspěšné, jako Priessnitzovy lázně nad Jeseníkem, nicméně i tak si své návštěvníky nacházely. V polovině 18. století už počet obyvatel Dolní Lipové přesáhl 2200 osob a do roku 1930 se počet zvýšil až na 3470 obyvatel.

Obec byla nejprve přifařena do Jeseníku, v roce 1625 si místní postavili menší kapli. Teprve roku 1785 začal sem vyslaný farář, člen premonstrátského řádu Jan Rother, budovat kostel. Přes spory o jeho umístění nakonec byla v roce 1787 stavba kostela sv. Václava dokončena. Spolu s kostelem byla postavena i fara a místní děti začaly docházet také do zdejší farní školy.

Roku 1888 projel obcí první vlak z Hanušovic do Glucholaz a o něco později právě ze zdejšího nádraží začaly jezdit vlaky i na Vidnavsko a Javornicko. V Dolní Lipové začaly také vznikat velké lomy a závody na zpracování kamene a vápence. Vyráběly se zde však i armatury a další výrobky.

Velký pomník na křižovatce hlavních silnic připomíná události tzv. Frývaldovské stávky, kdy byl právě na tomto místě, 25. listopadu 1931 příslušníky četnictva zastaven kordon stávkujících a nezaměstnaných kameníků, mířících do Jeseníku. Při následné střelbě přišlo o život osm demonstrantů.

Po II. světové válce bylo původní obyvatelstvo vysídleno a obec poměrně rychle dosídlena novými osadníky. V roce 1960 se Dolní Lipová spojila s Horní Lipovou v jednu obec pod názvem Lipová-Lázně.

Obec je nejen lázeňským místem ale i východiskem turistických tras a dokonce zde přímo kousek od centra najdeme i menší lyžařský areál. K vesnici patří i Jeskyně Na Pomezí a větší skiareál na Miroslavi. V nedávné době zde vznikly také cyklistické singltreky, zoopark a muzeum Johanna Schrotha.