Žerůvky patří k nejstarším vesnicím v kraji i z hlediska archeologických nálezů

Už od nejstarších dob byla krajina kolem Žerůvek obývaná našimi předky. Nejstarší nálezy můžeme zařadit do období mladší doby kamenné. Naposledy potvrdily staré osídlení zdejšího kraje nálezy z roku 1999, kdy se zde při stavbě plynovodu objevují stopy sídliště lidu s nálevkovitými poháry z období přibližně 4. tisíciletí př. n. l. Také v dalších obdobích zde nechávali lidé své stopy, dá se tedy tvrdit, že zdejší krajina byla skutečně osídlena už od nepaměti.

První písemná zmínka o vesnici pak pochází už z roku 1078. Tehdy byla obec pod názvem Zirownici uvedena v soupisu vesnic přináležejících nově založenému klášteru Hradisko u Olomouce.

V držení církevní vrchnosti zůstala obec až do roku 1784, kdy byl klášter z rozhodnutí císaře Josefa II. zrušen. Výjimkou bylo období českouherských válek, kdy se vesnice dostala pod vládu stoupenců Matyáše Korvína a do držby církve se vrátila až po roce 1471. Za války byl zničen mlýn, který byl obnoven z popudu klášterní vrchnosti až po roce 1512.

Třicetiletá válka zanechala v Žerůvkách tři pusté grunty. Obec po skončení války obývalo sedm selských rodin. Obyvatelé obce byli sužováni velkými robotami, na což si stěžovali u císaře.

Další pohromou byla prusko-rakouská válka, kdy byly obce v roce 1758 opakovaně postiženy rekvírováním ze strany Prusů. Podobné to bylo i později, za války v roce 1866, kdy Prusové opět prošli vesnicí po bitvě u Sadové. Podle dobových zápisů tehdy lidé před vojáky utekli až do lesů na svazích Velkého Kosíře.

Z vojska však měla obec i výhody, kdy se právě zde chovali koně pro vojenské účely. Od 18. století chodily nejprve místní děti na vyučování do Bystročic, později byla obec přiškolena do Slavonína. Nakonec byla opět postavena škola v Bystročicích a děti zase docházely tam. Na počátku 19. století měla obec 23 domů a 136 obyvatel.

V roce 1842 obec z velké části vyhořela při velkém požáru. Kromě staveb soukromých statků se začaly budovat také veřejné stavby. Na místě staré zvonice byla v roce 1860 v Žerůvkách postavena kaple Nejsvětější Trojice. O rok později byla dokončena i silnice do obce. Právě u ní byla v roce 1894 nákladem Františky Skalilové postavěna i půvabná výklenková kaple se sochou Panny Marie Lurdské. Kromě toho stojí v obci dva kříže, u cesty na Hněvotín z roku 1857 a další kříž v dolní části návsi datovaný chronogramem pravděpodobně do roku 1813

Kromě zemědělské produkce se v obci začíná rozvíjet i obchod a řemesla. Někteří místní obyvatelé začali také docházet za prací do nedalekého Lutína do továrny bratří Sigmundů nebo do Olomouce. Po roce 1925 se v obci začal pěstovat chmel a byla zde postavena i sušička chmele. Přesto hospodářská krize třicátých let obec velmi postihla a mnohé zdejší domácnosti přežívaly jen díky drobné výrobě kartáčů, vázání šátků i košťat.

Po II. světové válce odešla část místních obyvatel osídlovat nedaleké německé obce, což vedlo k poklesu počtu trvale bydlících osob. Přesto se obec dále rozvíjela. Až do roku 1964 byly Žerůvky samostatnou vesnicí, od 14. června téhož roku až do současnosti pak tvoří jednu obec se sousedními Bystročicemi.